舵机¶
-
class
ukitai.apis.Servo.
ServoDirection
[源代码]¶ Bases:
enum.Enum
运动方向
CLOCKWISE: 顺时针
ANTICLOCKWISE: 逆时针
STOP: 停止
-
class
ukitai.apis.Servo.
SpeedMode
[源代码]¶ Bases:
enum.Enum
速度档位
VERY_SLOW: 非常慢
SLOW: 慢
MEDIUM: 中速
FAST: 快
VERY_FAST: 非常快
-
ukitai.apis.Servo.
read_servo_angle
(*, id: int, link: <module 'ukitai.link.uKitAiLink' from '/home/naoki/app/Workspace/ukitai-sdk/ukitai/link/uKitAiLink.py'>)[源代码]¶ 读取舵机角度
- 参数值说明:
id: 舵机 id
link: 设备连接
- 返回值说明:
- (int): 舵机角度,范围[-120, 120],读取失败时返回None
-
ukitai.apis.Servo.
stop_servo
(*, id: int, mode: int = 0, link: <module 'ukitai.link.uKitAiLink' from '/home/naoki/app/Workspace/ukitai-sdk/ukitai/link/uKitAiLink.py'>)[源代码]¶ 控制舵机停止转动
- 参数值说明:
- id: 舵机 id mode: 保留字段,默认为0
- 返回值说明:
- (ack, response): ack: 接口调用结果,response: 接口返回数据
-
ukitai.apis.Servo.
turn_servo_angle
(*, id: int, angle: int, duration_ms: int, link: <module 'ukitai.link.uKitAiLink' from '/home/naoki/app/Workspace/ukitai-sdk/ukitai/link/uKitAiLink.py'>) → tuple[源代码]¶ 控制舵机用指定的时长转转至某个角度
- 参数值说明:
id: 舵机 id
angle (int): 指定舵机旋转到达的角度值,单位:度, 范围:[-118, 118]
duration_ms (int): 旋转耗时,单位:毫秒,范围:[20, 5000]
link: 设备连接
- 返回值说明:
- (ack, response): ack: 接口调用结果,response: 接口返回数据
- 示例:
# 控制 id 为 2 的舵机用 500 毫秒转动到 100°
Motion.turn_servo_angle(id=2, angle=100, duration_ms=500, link=link)
# 控制 id 为 1 的舵机用 1 秒转动到 -80°
Motion.turn_servo_angle(id=1, angle=-80, duration_ms=1000, link=link)
-
ukitai.apis.Servo.
turn_servo_speed
(*, id: int, direction: ukitai.apis.Servo.ServoDirection, speed: int, link: <module 'ukitai.link.uKitAiLink' from '/home/naoki/app/Workspace/ukitai-sdk/ukitai/link/uKitAiLink.py'>)[源代码]¶ 控制舵机按照指定的方向和速度旋转
- 参数值说明:
- id: 舵机 id direction (Servo.ServoDirection): 指定转动方向, 如果参数为 Servo.ServoDirection.STOP, 舵机会停止 speed (int): 速度, 单位: 度/秒, 范围:[0, 1000] link: 设备连接
- 返回值说明:
- (ack, response): ack: 接口调用结果,response: 接口返回数据
- 示例:
# 控制 id 为 2 的舵机以100 度/秒的速度逆时针转动
Servo.turn_servo_speed(id=2, direction=Servo.ServoDirection.ANTICLOCKWISE, speed=100, link=link)
# 停止舵机 1
Servo.turn_servo_speed(id=1, direction=Servo.ServoDirection.STOP, speed=0, link=link)
-
ukitai.apis.Servo.
turn_servo_speed_mode
(*, id: int, direction: ukitai.apis.Servo.ServoDirection, speed_mode: ukitai.apis.Servo.SpeedMode, link: <module 'ukitai.link.uKitAiLink' from '/home/naoki/app/Workspace/ukitai-sdk/ukitai/link/uKitAiLink.py'>)[源代码]¶ 控制舵机按照指定的方向和速度档位转动
- 参数值说明:
- id: 舵机 id direction (Servo.ServoDirection): 指定转动方向, 如果参数为 Servo.ServoDirection.STOP, 舵机会停止 speed_mode (Servo.SpeedMode): 速度档位 link: 设备连接
- 返回值说明:
- (ack, response): ack: 接口调用结果,response: 接口返回数据
- 示例:
# 控制 id 为 2 的舵机以非常慢的速度逆时针转动
Servo.turn_servo_speed_mode(id=2, direction=Servo.ServoDirection.ANTICLOCKWISE, speed_mode=Servo.SpeedMode.VERY_SLOW, link=link)
# 停止舵机 1
Servo.turn_servo_speed_mode(id=1, direction=Servo.ServoDirection.STOP, speed_mode=Servo.SpeedMode.VERY_SLOW, link=link)
-
ukitai.apis.Servo.
turn_servo_speed_percent
(*, id: int, direction: ukitai.apis.Servo.ServoDirection, speed_percent: int, link: <module 'ukitai.link.uKitAiLink' from '/home/naoki/app/Workspace/ukitai-sdk/ukitai/link/uKitAiLink.py'>)[源代码]¶ 控制舵机按照指定的方向和速度百分比旋转
- 参数值说明:
- id: 舵机 id direction (Servo.ServoDirection): 指定转动方向, 如果参数为 Servo.ServoDirection.STOP, 舵机会停止 speed_percent (int): 全速 658 度/秒 的百分比, 范围:[0, 100] link: 设备连接
- 返回值说明:
- (ack, response): ack: 接口调用结果,response: 接口返回数据
- 示例:
# 控制 id 为 1 的舵机以全速 50% 的速度顺时针转动
Servo.turn_servo_speed_percent(id=1, direction=Servo.ServoDirection.CLOCKWISE, speed_percent=50, link=link)
# 控制 id 为 2 的舵机以全速逆时针转动
Servo.turn_servo_speed_percent(id=2, direction=Servo.ServoDirection.ANTICLOCKWISE, speed_percent=100, link=link)